La primera parte está ambientada en el año 1775, en Francia. Lucía Manette, una joven que creía a su padre muerto, logra, gracias a la intermediación del banquero Jarvis Lorry, reencontrarse con él en Francia. Allí permanece custodiado por un antiguo criado suyo tras haber abandonado la prisión de la Bastilla.
En la segunda parte se relata el juicio a un personaje llamado Charles Darnay, acusado de ser espía de Francia. Mientras en este país va creciendo el clima revolucionario, en Inglaterra se va tejiendo la historia de amor en torno a Lucie. También se cuenta la vida en torno a su familia y amigos, entre ellos el abogado Sidney Carton. Finalmente Lucía se casará con Darnay y juntos tienen una hija. Londres y París se entrelazan en la historia, ya que Darnay decide marchar rumbo a Francia, pues una persona será condenada a morir por su culpa.
En la tercera parte, Darnay, de origen francés, es encarcelado en París y severamente juzgado. Del resultado de este juicio dependerá, en buena parte, el final de la historia.